Каковы единицы координат в кадре камеры с помощью инструментария калибровки камеры Matlab? Скажем, я преобразую несколько точек в пикселях в кадр камеры, каковы единицы? Есть ли какой-то возможный способ узнать?Единицы в кадре камеры панели инструментов калибровки Matlab
Я нашел этот похожий question, но нет определенного ответа.
Не могли бы вы прояснить, как именно вы трансформируете эти моменты?
Камера модель пин-отверстие выглядит следующим образом:
w*[x,y,1] = [X,Y,Z,1]*[R;t]*K
[X,Y,Z] являются мировые координаты в мировых единицах, и [x,y] являются координаты изображения в пикселях (например миллиметров..). K - это матрица свойств камеры, а R и t являются внешними камерами. w - произвольный масштабный коэффициент.
Если взять мировую точку [X,Y,Z,1] и умножить его на [R;t], то вы получите точку в «камеры системы координатных» а, где начало координат находится в фокальной точке, и те же единицы измерения, как в вашем мире координат (например, миллиметры).
Если взять точку на изображении [x,y,1] и умножить его на обратной K, то вы получите точку в «нормализованных координат изображения», где начало координат находится в оптическом центре, а ось не имеют единиц измерения. Это происходит потому, что вы делите x и y в пикселях по фокусному расстоянию fx и fy, что также находится в пикселях. Таким образом, пиксели отменяются.