Отправка изображений в OES (Intel NUC) на беспилотный DJI от IOS-устройства

Question

Наше Оборудование:

Дрон: Matrice 600, RC-контроллер: DJI - GL 858A соединены через Lightbridge 2, Flight Controller: A3, OES: Intel NUC 5i5RYK работает ROS, Mobile: IOS, камера подключена к Gimbal

Проблема:

Мы пытаемся переместить изображения, снятые с SD карте камеры к OES

Текущая архитектура:

Встроенный SDK не позволяет передавать изображения с камеры на OES, но позволяет управлять камерой и делать снимки. Мы можем загружать изображения на мобильный, но нам нужно переместить изображения в файловую систему OES. Единственный способ, которым я могу общаться с OES, - это мобильный SDK, который ограничивает меня отправкой 100 байт данных в 1 кбит/с. Это займет много времени, чтобы загрузить изображения в OES. Есть ли альтернативное решение для этого?

Answer 1

я борюсь с тем же ограничением и мозговой штурм следующие решения для X3 камеры (непроверенных):

• Wi-Fi SD:
  • Вставьте microSD-> SD converter cable в камеру ,
  • Используйте карточку WiFi SD, такую ​​как this one, которая устанавливает точку доступа, с которой ваше бортовое устройство может присоединиться и использовать для загрузки изображений.

• Прямой поток Н.264

  • подключение 8-контактный на камере X3 карданный монтирования выставляет USB-host bus.

  • Вы можешь установить USB устройство, как VID/PID 0x0547/0x1002, класс USB 0xFF (поставщик спецификацию), с объемной DIR_IN конечной точкой 6 и объемной DIR_OUT конечной точкой 2.

    Заметят, что аппаратная поддержка USB-OTG или USB «гаджет " необходимо. Я планирую использовать для этого малиновый Pi Zero.

  • Эта конечная точка устройства будет receive a raw h.264 stream на 1280x720, которую вы можете декодировать кадры и использовать.

DJI "Коллектор" продукт использует latter method.

Answer 2

Я столкнулся с аналогичной проблемой с камерой X3 и Matrice100.

На мой взгляд, единственный способ сделать это - использовать Onboard_SDK. Это подразумевает создание самодельного разъема проприетарного USB-соединения (вы можете начать с 8-контактного разъема Inspire, который точно такой же), чтобы отделить видеосигнал, передаваемый по двум контактам (D + и D- в предыдущей ссылке, размещенной Mark), а затем попытайтесь прочитать сжатый видеопоток h.264, используя Manifold_cam, настроив надлежащий файл gadgetFS в вашей OES.

К сожалению, я сейчас работаю над этим последним шагом, и у меня нет дополнительной информации. Я не знаю, нашел ли Марк решение, но это должно быть возможным в соответствии с этим video.

Answer 3

Обновление января 2018 - На M210 и M210 РТК, OSDK 3.5 теперь позволяет вам stream raw video каналы из камер в карданном подвесе (X4S, X5s) и от FPV камер бортового компьютера через обычный порт USB.