Конверсии между tf и собственными

Question

Eigen::Affine3f transform_temp = (Affine3f)transforms[i]; 
const Eigen::Matrix3d rotation_part = transform_temp.rotation().cast<double>(); 
const Eigen::Vector3d translation_part = transform_temp.translation().cast<double>(); 
tf::Matrix3x3 rot; 
tf::Vector3 tra; 
tf::matrixEigenToTF(rotation_part, rot); 
tf::vectorEigenToTF(translation_part, tra); 
tf::Transform temp_transform(rot, tra); 

listener->lookupTransform (link, msg_in->header.frame_id, ros::Time(0), tfTransform); 

broadcaster->sendTransform(tf::StampedTransform(tfTransform * temp_transform.inverse(), ros::Time::now(), link, "chess_board")); 

У меня была следующая ошибка. Не знаю почему, у меня есть find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS tf tf_conversions), а также target_link_libraries(${catkin_LIBRARIES})

undefined reference to `tf::matrixEigenToTF(Eigen::Matrix<double, 3, 3, 1, 3, 3> const&, tf::Matrix3x3&)' 

Answer 1

Вы должны настроить вас CMakeList.txt, как показано в this answer правильно включать Эйгена в вашем проекте.

Кроме того, вам не нужно разделить аффинное преобразование в компонентах вращения и трансляции (см. Eigen-tf conversion).

Eigen::Affine3f transform_eigen = (Affine3f)transforms[i]; 
tf::Transform transform_tf; 
tf::transformEigenToTF(transform_eigen, transform_tf); 

EDIT: я вдруг подумал о библиотеке Эйгеном и не о том, что может быть на самом деле проблема. Вы добавили зависимость tf_conversions в файл package.xml? Вы не упомянули об этом. Кроме того, вы должны включить библиотеку: #include <tf_conversions/tf_eigen.h>