Benifit использования сервера действий между клиентом действия и контроллером?

Question

В чем преимущества использования сервера действий в середине контроллеров ros и клиента действий, который отправляет несколько контроллеров ros (трассировочные msgs) в контроллеры? Хотя я знаю, что с помощью клиента действия я также могу проверить статус действия, результат и все клиентские сообщения, отправленные контроллерам. Но есть ли другие преимущества? Я пробовал учебники actionlib, но не получил ответа на этот вопрос. Почему в этом случае я не могу использовать издатель ros.

Answer 1

Издатель и подписчик используются только для непрерывного потока данных, такого как pointcloud или любых других ros-msgs, где msgs постоянно публикуются и могут быть подписаны. Но так как для управления роботом и отправки команды для перемещения его соединения команды msgs, такие как совместные сообщения, не нужно отправлять постоянно и в течение небольшого периода времени для перемещения робота, для этого используется сервер действий и клиент.

В сервере действий и клиенте их дополнительная информация, такая как статус, результат и обратная связь, которая используется клиентом для проверки того, что совместные команды были отправлены роботом или нет, если да, клиент перестает отправлять больше совместных сообщений робот, тот же, что и когда вы отправляете команду перемещения в руки ур и не отправляете эти команды, так как вы получаете информацию о том, что ур-рука достигла положения, где вы хотите разместить, и остановите эти команды. И издатель и подписчик похожи на издателя - это ур глаз, который постоянно посылает изображение на мозг и мозг ура, которые постоянно поддерживают их и выполняют свою работу.