PointCloud Классификация и распознавание

Question

Я пытаюсь распознать облака точек, как люди, автомобили, микроавтобусы ..... Я уже разделил их на кластеры.

Я пробовал учебники по распознаванию PCL, но не дал мне хороших результатов, он слишком много полагается на сопоставление корреспонденции. есть ли какая-то нейронная сеть с точечными облаками? или такой алгоритм?

У меня есть работа с большим количеством из них в изображениях, но не видели ничего, что связано с облаками точек. Любые советы о том, что я могу попробовать? любой алгоритм машинного обучения для pointclouds?

Я могу работать с ROS, Ubuntu, OpeCV, PCL и C++ Спасибо большое!

Answer 1

Вы можете попробовать маску 3D HLAC (более высокий порядок локальной автокорреляции) для извлечения функций и превращения ее в векторы, чтобы можно было применять некоторые методы классификации.

Ниже приведен пример (облака точек упоминается в данной работе): https://www.researchgate.net/profile/Motofumi_Suzuki4/publication/254487020_A_Similarity_Evaluation_Method_for_3D_Models_by_Using_HLAC_Mask_Patterns/links/55b31b5408aed621ddfe17b1.pdf