1
Существует ли стандартизованный тип сообщения для отправки матрицы вращения 3x3 поверх ros?Есть ли стандартное матричное сообщение ros 3x3
В идеале, что бы мне хотелось, было бы что-то вроде этого.
#rotation.msg
Header header
float64[9] R
Но прежде чем я создам собственное сообщение, я хотел бы знать, существует ли что-то похожее на это? Я ничего не мог найти, но кажется странным, что нет матричного типа 3x3.
Я не знаю ни одного стандартного сообщения, предоставляющего матрицу 3x3. Но я знаю, что вращения обычно представляются как кватернионы (x, y, z, w), которые более компактны и, следовательно, нет необходимости в матрице 3x3. Вы можете найти Quaternion.msg в geometry_msgs. – cassinaj
@ave: Я думаю, вы должны опубликовать это как ответ, чтобы его можно было принять, и вопросы не остались без ответа. – luator
Одна вещь, которую нужно добавить для полноты: существует 'std_msgs/Float64MultiArray', который, вероятно, может быть использован, но я думаю, что это избыток для матрицы с фиксированным размером 3x3. Использование Quaternions - путь сюда. – luator