Я пытался найти матрицу вращения между двумя системами камеры для эпиполярной геометрии, когда у меня есть матрицы вращения для каждой плоскости камеры из общей системы координат. Я пришел на вопрос this, где принятый ответ говорит, чтобы взять обратный один и умножить на другой, мне интересно, почему это так?Вращающаяся матрица между двумя камерами
С 2 общих ротационных матриц упоминаемых в мировой системе координат у вас есть:
R01 является вращение от системы отсчета 1 (первая камера) к системе 0 (мир)
R02 находится из системы 2 (второй камеры) к системе 0
это также верно, что обратные и (R02) равны R20 (от мира второй системы камеры)
So (читать каждую операцию справа налево)
inv(R02)*R01 =
= R20*R01 =
= R21
Вы преобразования координат в системе 1 к системе 2 корыта системы 0 (Я не считая относительно перевода сейчас)
Я задаюсь вопросом, почему это так?
Трансформация A: «Привет, я знаю, как переехать из Лондона в Пекин».
Трансформация B: «Привет, я знаю, как переехать из Парижа в Пекин».
Transform inv (B) * A: «Угадайте, кто ребята? Я знаю, как ехать из Лондона в Пекин, а затем из Пекина в Париж, поэтому я как-то знаю, как отправиться из Лондона в Париж.
Я предполагаю, что это потому, что теперь первая камера будет иметь матрицу вращения в качестве тождества, а другая матрица просто скажет вам поворот относительно первой камеры. Полагайте, что это похоже на преобразование координат. –