Как написать эту математическую формулу в стандартном C++

Question

У меня простая формула PID, и я хочу использовать ее в приложении C++.

Не уверен, как переписать интегралы на C++. Спасибо за помощь

Answer 1

Обычно вы реализуете такой PID control loop, как это (псевдокод):

for each time interval // typically this will be the ADC sample rate 
    get new measured value 
    calculate error term e = measured value - setpoint value 
    update P term 
    update I term (using single pole integrator) 
    update D term (using single pole differentiator) 
    sum P, I and D terms and generate new output value