Эпиполярное ограничение в 8-точечном алгоритме

Question

Я разрабатываю систему, использующую две камеры, и я хочу знать, возможно ли, что эпиполярное ограничение может быть удовлетворено матрицей, что это не является частью набора основных матриц? Если да, то в какой ситуации мне приходится обрабатывать эту матрицу?

Answer 1

Калиброванный стерео установка имеет один хорошо определены (с точностью до масштаба) essential matrix Е, что Е = К ^Т * Р * К , где К и К являются матрица камеры, а F - fundamental matrix. Эпиполярные ограничения определяют F, но не E, если не известна внутренняя калибровка обеих камер.

Таким образом, чтобы ответить на ваш вопрос, как я понимаю:

1. Возможно ли, что эпиполярное ограничение может быть выполнено с помощью матрицы, что это не является частью совокупности существенных матриц? Да, каждая фундаментальная матрица для пары изображений удовлетворит ее, но не каждая фундаментальная матрица является существенной матрицей для данной буровой установки.
2. В какой ситуации мне приходится обрабатывать эту матрицу? Вероятно, никогда: если вы говорите о необходимых матрицах, вы находитесь в откалиброванной установке, которая имеет только одну существенную матрицу (до масштаба).