Преобразование живых изображений из ROS в Gstreamer видео

Question

В настоящее время у меня есть тема, в которой камера публикует сообщения sensor_msgs/Image, и у меня есть два файла cpp Gstreamer (сервер и клиент), которые берут видео из/dev/video0 и подключают его к клиент.

Я хотел бы использовать изображения из этой темы, предоставить им входные данные на Сервер и передать их клиенту. Как я могу это сделать?

код сервера, переведенный в командной строке:

gst-launch-1.0 v4l2src device = /dev/video0 ! 'video/x-raw, format=(string)YUY2, width=640, height=480, pass=qual, quantizer=20, framerate=30/1' ! videoconvert ! x264enc bitrate = 500 threads = 2 speed-preset = ultrafast byte-stream = true ! rtph264pay ! udpsink host = 127.0.0.1 port=1234 

код клиента, переведенной в командной строке:

gst-launch-1.0 udpsrc port=1234 ! "application/x-rtp, media=(string)video, clock-rate=(int)90000, encoding-name=(string)H264, payload=255" ! rtph264depay ! queue ! avdec_h264 ! videoconvert! videoscale! xvimagesink sync=false 

Answer 1

Вы должны рассмотреть возможность использования appsrc элемента для того, чтобы получить данные из другого приложения в GStreamer.

Более подробную информацию об этом элементе можно получить в документации GStreamer: https://gstreamer.freedesktop.org/data/doc/gstreamer/head/gst-plugins-base-libs/html/gst-plugins-base-libs-appsrc.html