0
Я программирую автоматическое транспортное средство (AGV), подобное тому, которое используется в складах Amazon. Пожалуйста, посмотрите here.Предложение по локализации роботов
Проблема:
Так я столкнулся проблемой в AGV локализации. Я не могу использовать дорогие датчики или камеру для локализации. Теперь взглянем на изображение ниже. 
Если красный круг считается AGV, а толстая линия - это трек, на котором он перемещается. Когда AGV запускается, для локализации Я имею в виду, чтобы переместить его в один конец (ссылка местоположения) дорожки. И инициализировать местоположение как (0,0) с супер дешевым Hall-Effect sensor. Есть ли другой способ, я могу это сделать? Трек был отображен на сетку для планирования маршрута.
Нет камеры и нет «дорогих» датчиков .... какие у вас датчики? Одометрия и удар? Насколько хорош датчик удара? У Джейсона О'Кейна есть множество хороших статей по теме: [Локализация с ограниченным восприятием] (http://scholarcommons.sc.edu/cgi/viewcontent.cgi?article=1000&context=csce_facpub) [Почти бессенсорная локализация] (http://msl.cs.uiuc.edu/~jokane/papers/ms.pdf) [И еще] (https://scholar.google.com/citations?user=ETFTMZMAAAAJ&hl=ru&oi=sra) Google Scholar - это ваш друг. – AndyG
Большое вам спасибо. У меня есть только энкодеры с колесом (энкодер выводит число вращения колеса), чтобы сделать некоторые мертвые расчёты для расчета положения. Но это только тогда, когда робот был инициализирован ссылочным местоположением. Моя проблема заключается в инициализации робота с некоторым ссылочным местоположением. Я также рассмотрел некоторые документы, в которых говорится о «маркерной» и «ориентирной» основе, основанной на роботизированной инициализации, которая не подходит для моей работы. Но еще раз спасибо, я просмотрю документы. – soupso