Какой API следует использовать для управления ARDrone 2.0?

Question

Я работаю над проектом об автономном полете, и я использую ARDrone 2.0. Интересно, какой API лучше отправить команде на гудение. Я видел, что я могу использовать NodeJS или платформу ROS, но мне хотелось бы, чтобы кто-то с опытом помог мне принять мудрое решение.

Самое важное для меня - это стабильность чтения данных с датчиков и получение данных с ноутбука. У меня нет проблем, если мне нужно изучить язык программирования или библиотеку.

Answer 1

Учитывая короткий срок для вашего проекта, я бы рекомендовал node-ar-drone, используя Javascript для управления дрон:

1. Это очень просто - Вам не нужно изучать основы робототехники, просто относительно простой API.
2. У него есть пользователи: Есть как минимум 3 или 4 люди, активно размещающие и отвечающие на вопросы о репозитории github .
3. Существует множество проектов, показывающих, как использовать библиотеку, от простого до сложного. Например, ar-drone-rest, webflight, ar-drone-autonomy.

Answer 2

ROS

Я не знаю NodeJS, но я использую ROS в течение нескольких лет, так что я могу дать вам некоторую информацию о нем.

ROS является модульным и имеет приятную систему издателя/подписчика для обмена сообщениями между отдельными модулями (называемыми узлами в ROS-жаргоне) с использованием функций обратного вызова.

Обычно у вас есть отдельный узел для каждой задачи и для каждого датчика. «Задающий узел», который нуждается в некоторых данных, подписывается на конкретную тему и регистрирует функцию обратного вызова. «Сенсорный узел» извлекает данные с датчика, обертывает данные в сообщении и публикует это сообщение в теме. Функции обратного вызова всех узлов, которые подписались на эту тему, автоматически вызывается каждый раз, когда публикуется новое сообщение. Таким образом, можно легко обмениваться данными между отдельными узлами, и вы можете легко обменивать части своей программы, например. если вы хотите использовать другой датчик или если задача изменилась.

Также очень легко подписаться на узлы, которые работают на другом компьютере в сети, поэтому вы можете без проблем получать данные с вашего ноутбука на беспилотный компьютер (при условии, что они подключены к одной сети).

ROS поддерживает как C++, так и Python. Существуют также привязки для Java, JavaScript и LISP, но я не знаю, насколько они полны и стабильны (они никогда не использовались).

В дополнение к базовой структуре ROS поставляется с множеством полезных модулей и хорошим инструментом визуализации и имеет комплексный beginner tutorial.