Файл Sourcing bash внутри PyQt4 GUI

Question

Я работаю над графическим интерфейсом, созданным с помощью PyQt4 и Python 2.7, который запускает различные демоверсии для Clearpath Husky, работающих под управлением ROS Indigo. Графический интерфейс переключается между launching navigation demos и визуализирует мой физический робот. Для этого он должен переключаться между запусками демонстраций на локальном ROS и ROS на моем Husky. При переключении между двумя разными экземплярами ROS мне нужно иметь возможность «генерировать» файл devel/setup.bash для каждой ОС, чтобы пакеты были построены правильно и визуализация Husky внутри Rviz не прерывалась (ошибки с фреймами TF, например, Нет данных tf. Фактическая ошибка: Fixed Frame [odom] не существует »и с RobotModel« Модель URDF не смогла разобрать »). В моем .bashrc, если я источник setup.bash Husky, визуализация работает нормально, пока я не попытаюсь запустить локальную демонстрацию. Это также происходит наоборот; в то время как поиск локального setup.bash будет запускать локальные демонстрации просто отлично, визуализация Husky нарушается.

Есть ли способ использовать подпроцесс python (или другую альтернативу) для источника соответствующего девела/setup.bash в экземпляре GUI, чтобы визуализация не нарушилась?

Answer 1

Да, это должно быть достаточно, чтобы источник сценарий установки непосредственно перед выполнением команды ROS вы хотите, например:

#!/usr/bin/env python 

from subprocess import Popen, PIPE 

shell_setup_script = "/some/path/to/workspace/devel/setup.sh" 
command = "echo $ROS_PACKAGE_PATH" 
cmd = ". %s; %s" % (shell_setup_script, command) 

output = Popen(cmd, stdout=PIPE, shell=True).communicate()[0] 
print(output) 

Как вы видите, shell=True используется, который будет выполнять cmd в субоболочке , Затем cmd содержит . <shell_setup_script>; <command>, который запускает скрипт установки перед выполнением команды. Обратите внимание, что файл .sh используется вместо .bash, поскольку общая оболочка POSIX, скорее всего, будет использоваться Popen.