Получить изображение основной камеры танго в единстве

Question

В моем проекте я собираю облако точек и на основе этого создаю двоичную маску, которую я хочу применить к захваченному изображению с основной камеры планшета Tango, так что окончательное изображение является вырезание обнаруженных точек точечного облака.

Я попытался использовать примеры танго для получения изображения камеры, чтобы можно было сделать дополнительную постобработку, но я не имел успеха. (временный хак включает в себя камеру для рендеринга текстуры, а затем применение маскирующего шейдера к рендерингу)

Что такое самый простой способ получить изображение основной камеры танго в единстве?

Answer 1

Посмотрите на файл VideoOverlayProvider.cs, есть два статических метода SetCallback (..), которые звучат как то, что вы ищете:

/// Connect a callback to a camera for access to the pixels. 
    /// 
    /// This is not recommended for display but for applications requiring access to the 
    /// <code>HAL_PIXEL_FORMAT_YV12</code> pixel data. The camera is selected via TangoCameraId. Currently only 
    /// <code>TANGO_CAMERA_COLOR</code> and <code>TANGO_CAMERA_FISHEYE</code> are supported. 
    /// 
    /// The <i>onImageAvailable</i> callback will be called when a new frame is available from the camera. The 
    /// Enable Video Overlay option must be enabled for this to succeed. 
    /// 
    /// Note: The first scan-line of the color image is reserved for metadata instead of image pixels. 

Вы можете получить доступ и к камере TANGO_CAMERA_COLOR и TANGO_CAMERA_FISHEYE кадры камеры