Я разрабатываю 2-х гиростабилизированный гиббал. Я использую датчик 10DOF:Улучшенный расчет углов наклона и рулона для акселерометра и гироскопа
MPU6050 (гироскоп & акселерометр) HMC5983 (магнитометр) MS5611-01BA (высотомер)
Я уже calculeted регулирования наклона и крена углы с помощью метода THIS
//Roll & Pitch Equations
roll = (atan2(-fYg, fZg)*180.0)/M_PI;
pitch = (atan2(fXg, sqrt(fYg*fYg + fZg*fZg))*180.0)/M_PI;
Эти формулы используют только данные акселерометра. Расчеты отлично работают. и сервомоторы очень хорошо реагируют на исчисляемую команду до тех пор, пока датчик не будет нажат в любом линейном направлении (линейным, я имею в виду не вращательным), в этом случае мы имеем временные неправильные результаты.
Обычно, когда мы получили только линейное движение или ускорение без каких-либо изменений наклона & углы поворота, результат расчета должен оставаться неизменным, ведь это не так.
Мне интересно, есть ли расширенный расчет для наклона & углы поворота? может быть, более сложный расчет, который также использует датчик гироскопа рядом с акселерометром