Имеет ли смысл представлять внешние параметры камеры pinhole как двойной кватернион вместо классической матрицы 4x3 при проецировании 3D-точки мира на плоскость изображения камеры? Мне также нужно сделать обратную (от 2D + глубины до 3D-мира), поэтому я подумал, что это представление может быть полезно сэкономить некоторое время, так как обратное к двойному кватерниону не так сложно вычислить.Внешние параметры камеры как двойной кватернион
Обратите внимание, что двойные кватернионы не может представлять нежесткие преобразования хорошо («вращательный» часть считается единицей кватернионов, поступательная часть является по существу перевод вектор - см here).
Это означает, что для extrinsic parameters двойные кватернионы являются хорошим представлением (хотя и немного неортодоксальным). Тем не менее, из вашего вопроса кажется, что вы также должны представлять intrinsic parameters (2D + глубина в 3D и обратно). Внутренние параметры - это нежесткое преобразование (они содержат масштаб, а иногда и перекос), а двойные кватернионы не могут быть легко использованы для их представления.