Kinect Fusion volume voxel settings?

Question

Мне нужна помощь, пытаясь выяснить настройки Voxel Per Meter и Resolution в Kinect Fusion ... в основном, как и если они вообще взаимодействуют с настройками глубины Thunder в программе Kinect Fusion Explorer, пожалуйста ... потому что я не получается, если минимальный порог глубины увеличивается и максимальный снижается, уменьшает ли этот диапазон меньшую общую точность сканируемого объема или он остается неизменным?

Скажем, я установил минимальный порог глубины Kinect Fusion на 2 м и максимум до 3 м, установив таким образом сканируемый диапазон до 3 м-2 м = 1 м, а затем объем вокселей на метр, например, 256, и разрешение также 256 означает, что я получаю точность воксельной глубины 1 м/256 = 0,003 м = 0,3 см (третья часть сантиметра)? Или это разрешение применимо только к полному диапазону глубины Kinect, а не к набору глубины? Кроме того, как ширина и высота влияют на настройки порога глубины и как вычислять точность в этих двух оставшихся осях?

Заранее благодарен

P.S. Если для VXEL-уровня установлено максимальное значение для всех трех осей (768x768x768), каково минимальное количество памяти GPU, необходимое для работы Kinect Fusion?

Answer 1

Отвечая на старую тему; потому что нет другого ответа:

A. Простой ответ:. настройки порога глубины просто решить, какой области карты глубины вы заинтересованы в Любое значение ниже порога глубины мин и выше порогового значения глубины макс просто заменяется 0 при генерации карты глубины.

Б. Подробный ответ:

Объем воксели на метр: Это значение глубина мм представлена ​​единственными вокселями. Так 1000мм/256 (voxel_per_meter) = ~ 3,9 мм/воксельная (См: PCL documentation)

Воксельный Разрешение: Количество вокселей в объеме сконструированный.

So; воксели Разрешение/воксели за м = Объем объема реконструкции (в метрах)

ЭГ: 512 вокселей/256 VPM = 2,0х (объем куба реконструкции, учитывая, что число вокселей с каждой стороны куба одинаковы - каждая ось может быть независимо определена.)

Если у вас установлен Kinect SDK; см. описания следующих переменных:

minDepthClip = FusionDepthProcessor.DefaultMinimumDepth; 
maxDepthClip = FusionDepthProcessor.DefaultMaximumDepth; 
voxelsPerMeter; voxelsX; voxelsY; voxelsZ; 

So; эти значения не зависят (или наоборот) от порогового значения глубины. Хорошим примером использования пороговых значений глубины является великолепное видео Даниэля Шиффмана ([Kinect & Processing])