Почему OpenCV имеет только 6 внешних параметров в функции калибровки?

Question

Я использую код образца Opencv для калибровки камеры. Насколько мне известно, внешний параметр имеет 12 элементов, но в OpenCV сумма вектора поворота и вектора переноса равна 6.

Почему OpenCV имеет только 6 параметров?

http://docs.opencv.org/2.4/_downloads/camera_calibration.cpp

Answer 1

calibratecamera Метод В calibrateCamera выходе метода rvecs и tvecs, 3D вектор для вращения (since any rotation matrix has just 3 degrees of freedom) и перевода. Они используют метод Rodrigues для преобразования матрицы 3x4 R в 3D-вектор r. Таким образом, только 6 внешних параметров.