OpenCV: Может ли projectPoints возвращать отрицательные значения?

Question

Я использую cv :: projectPoints, чтобы получить соответствующие пиксели вектора трехмерных точек.

Очки все рядом друг с другом.

Проблема заключается в том, что для некоторых точек я получаю правильные координаты пикселей, но и для другого я получаю странные отрицательные значения, как -22599 ...

Это нормально, что резюме :: projectPoints возвращает отрицательные значения, или это ошибка в моем коде?

void SingleCameraTriangulator::projectPointsToImage2(const std::vector<cv::Vec3d>& pointsGroup, const double scale, std::vector<Pixel>& pixels) 
{ 
    cv::Vec3d 
     t2, r2; 

    decomposeTransformation(*g_12_, r2, t2); 

    cv::Mat imagePoints2; 

    cv::projectPoints(pointsGroup, r2, t2, *camera_matrix_, *distortion_coefficients_, imagePoints2); 

    for (std::size_t i = 0; i < imagePoints2.rows; i++) 
    { 
     cv::Vec2d pixel = imagePoints2.at<cv::Vec2d>(i); 
     Pixel p; 
     p.x_ = pixel[0]; 
     p.y_ = pixel[1]; 
     if ((p.x_ < 0) || (p.x_ > ((1/scale) * img_1_->cols)) || (p.y_ < 0) || (p.y_ > ((1/scale) * img_1_->rows))) 
     { 
      cv::Vec3d point = pointsGroup[i]; 
      std::cout << point << " - " << pixel << " - " << pixel*scale << "problema" << std::endl; 
     } 
     p.i_ = getBilinearInterpPix32f(*img_2_, scale * p.x_, scale * p.y_); 

     pixels.push_back(p); 
    } 
} 

Благодарим вас за любые предложения.

Answer 1

recjectImageTo3D (вы используете его для получения 3D-точек?) Дает большие координаты z (10000) для точек outlier, поэтому я думаю, что ваша проблема здесь.