Как слить два набора данных точечных облаков или полигонов в один? (Слияние не добавляется)

Question

Я разрабатываю сканер в реальном времени, в котором я мог бы сканировать поверхность в режиме реального времени. До сих пор я могу сканировать один патч поверхности и сохранять его. Один патч означает только 1 сканирование поверхности (облако точек или треугольники).

Что я хочу, я хочу сканировать несколько патчей в режиме реального времени. Для этого мне нужно объединить предыдущий патч с текущим патчем. Но я не знаю, что такое стандартный способ или алгоритм для слияния двух патчей, а также я не знаю, какой из них лучше всего подходит для слияния, например, перед триангуляцией (слияние точек) или после триангуляции (сетка слияние). Слияние означает удалить совпадающие точки или треугольники

Моя идея: Если есть две облака точки, источник и цель, а затем, используя VTK, найдите ближайшую точку от облака целевой точки и выберите одну точку, другую отброшенную. Является ли это методом слияния? Это только моя идея? Но проблема в том, что количество точек в исходном и целевом будет разными.

Как слить два патча с помощью VTK, любезно проведите меня?

Также предложите мне, что является стандартным и оптимальным способом достижения задачи сканирования в реальном времени.

Дело № 1:
я) Облако точек Приобретение

б) Регистрация

III) Слияние

IV) Triangulate

Case # 2:

i) Облако точек Приобретение

б) Регистрация

III) Triangulate

IV) Слияние

Дело № 3:

я) Облако точек Приобретение

II) Триангуляция

III) Регистрация

IV) Слияние

Пожалуйста, руководство меня. Спасибо.

Answer 1

Я написал здесь примечание, потому что я только что думал о чем-то подобном.

Ваш предложенный метод (поиск ближайшего соседа при слиянии) кажется возможным. Вопрос о том, что между двумя облаками, имеющими разные размеры, не является проблемой, если вы выполняете поиск по радиусу на основе какого-то желаемого разрешения, а не поиска для одного соседа.

Чтобы управлять своим корпусом 1, вы можете попробовать объединить все облака, затем сбрасывать с помощью сетки вокселей, например. pcl :: VoxelGrid перед триангуляцией (это было бы самым простым способом, но может и не быть тем, что вы хотите).

Алгоритм, инкапсулированный в pcl :: GreedyProjectionTriangulation, как правило, описывается в приведенной ниже работе [1]. В этой статье они также описывают процедуру инкрементного обновления сетки, которая является незначительным изменением алгоритма (они удаляют треугольники рядом с новой точкой и снова начинают жадную триангуляцию). Насколько я знаю, это не было реализовано в PCL, но не должно быть слишком сложным. Это будет соответствовать вашему случаю 2. Однако сетка, которую вы выберете, будет зависеть от порядка, в котором вы объединили облака. Поскольку это временная инвестиция, я бы предложил попробовать сначала слияние точек.

[1] Мартон, З. С., Р. Б. Русу и М. Бец. 2009. «О методах быстрой реконструкции поверхности для больших и шумных облаков точек». На Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации, 3218-3223. http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=5152628.