PCL визуализатор - исключение выбрано из Eigen при выходе из окна визуализатора

Question

Я попытался с несколькими учебниками визуализатора PCL и попытался их объединить. В принципе, он генерирует облако 3D-точек и отображает с помощью визуализатора PCL. Проект построен успешно, и он работает. Однако, как только я нажимаю «e», «q» или нажав кнопку закрытия в верхнем правом углу, чтобы выйти из программы, исключение выбрасывается из строки Eigen/src/Core/util/Memory.h 241. Любые помощь или объяснения были бы очень оценены. Благодарю.

Я строю с использованием MSVC-12,0, 64 бит, подталкивания версия 1,61, PCL версия 1.8, ВТК версия 7.1, Эйген 3.2.8

Это отрывок из memory.h

/** \internal Frees memory allocated with aligned_malloc. */ 
inline void aligned_free(void *ptr) 
{ 
    #if !EIGEN_ALIGN 
    std::free(ptr); 
    #elif EIGEN_MALLOC_ALREADY_ALIGNED 
    std::free(ptr); // Line 241, exception from here 
    #elif EIGEN_HAS_POSIX_MEMALIGN 
    std::free(ptr); 
    #elif EIGEN_HAS_MM_MALLOC 
    _mm_free(ptr); 
    #elif defined(_MSC_VER) && (!defined(_WIN32_WCE)) 
    _aligned_free(ptr); 
    #else 
    handmade_aligned_free(ptr); 
    #endif 
} 

Может ли это быть какой-то ячейкой памяти, освобождаемой дважды?

Это мой «привет мир» Код:

#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/point_types.h> 
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> 


int main(int argc, char** argv) { 

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud; 

    // Fill in the cloud data 
    cloud.width = 10000; 
    cloud.height = 1; 
    cloud.is_dense = false; 
    cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height); 

    for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i) { 
     cloud.points[i].x = 1024 * rand()/(RAND_MAX + 1.0f); 
     cloud.points[i].y = 1024 * rand()/(RAND_MAX + 1.0f); 
     cloud.points[i].z = 1024 * rand()/(RAND_MAX + 1.0f); 
     cloud.points[i].r = 256 * rand()/(RAND_MAX + 1.0f); 
     cloud.points[i].g = 256 * rand()/(RAND_MAX + 1.0f); 
     cloud.points[i].b = 256 * rand()/(RAND_MAX + 1.0f); 

    } 

    //pcl::io::savePCDFileASCII("testpcd.pcd", cloud); 

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_ptr(&cloud); 

    //visualiser 
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer")); 

    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0); 
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud_ptr, "sample cloud"); 
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud"); 
    viewer->addCoordinateSystem(1.0); 
    viewer->initCameraParameters(); 

    //viewer->resetCameraViewpoint("sample cloud"); 

    while (!viewer->wasStopped()) 
    { 
     viewer->spinOnce(100); 
     boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000)); 
    } 

    return (0); 
} 

Answer 1

Ваша проблема по существу эта линия:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_ptr(&cloud); 

Вы принимаете указатель на объект в стеке, и передать ее общий указатель. В конце области действия деструктор общего указателя затем пытается освободить эту память (чего она не может сделать, поскольку она находится в стеке, а не в куче). Вместо этого попробуйте что-то вроде этого:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); 

// Fill in the cloud data 
cloud_ptr->width = 10000; 
cloud_ptr->height = 1; 
cloud_ptr->is_dense = false; 
cloud_ptr->points.resize(cloud_ptr->width * cloud_ptr->height); 

for (size_t i = 0; i < cloud_ptr->points.size(); ++i) { 
    cloud_ptr->points[i].x = 1024 * rand()/(RAND_MAX + 1.0f); 
    cloud_ptr->points[i].y = 1024 * rand()/(RAND_MAX + 1.0f); 
    cloud_ptr->points[i].z = 1024 * rand()/(RAND_MAX + 1.0f); 
    cloud_ptr->points[i].r = 256 * rand()/(RAND_MAX + 1.0f); 
    cloud_ptr->points[i].g = 256 * rand()/(RAND_MAX + 1.0f); 
    cloud_ptr->points[i].b = 256 * rand()/(RAND_MAX + 1.0f); 
}