У меня есть кука iiwa (7 совместных рук робота). К нему прикрепляется круглое алюминиевое блюдо со стальным шариком на нем. Цель проекта (хихиканье/вызов) состояла в том, чтобы использовать внутренние датчики крутящего момента робота, чтобы сбалансировать мяч в середине пластины. Из-за того, что мне не удалось/не было разрешено использовать FRI (быстрый интерфейс робота), благодаря чему я могу управлять роботом с C примерно на 3 мс обратной связью, я могу только обновить положение робота примерно на 4 Гц ... Мой быстрый и грязный раствор состоял из:Как создать стабильный контроллер обратной связи, который может генерировать только прерывистые импульсы?
Измерьте крутящий момент на последних двух осях кронштейна и примените картографию для создания положения шара (фильтрация и гистерезис были хорошо реализованы для улучшения качества данных). Если скорость шара была достаточно стабильной, генерируйте движение, которое уменьшало бы эту скорость (с импульсом «перейти на угол и вернуться в нейтральное положение»). Наложение на это было также небольшим пропорциональным усилением, которое могло бы склонить мяч к центру тарелки.
Мой вопрос: Какое профессиональное/правильное решение этой ситуации (где ваш контроллер может воздействовать только на систему импульсами, а не на непрерывную обратную связь)?
Вот картина установки: 