Я хочу преобразовать позу вокруг источника. Поза у меня содержит положение [x, y, z] и ориентацию [x, y, z, w], представленную как кватернион. У меня есть матрица преобразования 4x4, которую я использую для перевода и поворота положения позы вокруг источника.3D Вращение позы вокруг источника
np.dot(transforma_mat, np.transpose(np.append(pose.position, 1)))
Итак, как происхождение движется и вращается, начальная точка позы также перемещается и поворачивается. Однако я не уверен, как я могу повернуть ориентацию позы.
Я могу преобразовать кватернион в углы Эйлера и матрицу вращения (и наоборот), используя this library.
История: Объект, который перемещается и вращается. Конечный эффектор робота имеет позу перед тем, как объект движется и вращается. Я хочу обновить позу конечного эффектора таким образом, чтобы он перемещался и вращался вместе с объектом.
Не могли бы вы подробнее рассказать? Я полагаю, что существует «внешняя» система координат и система координат «робот». У вас есть вектор, который отделяет происхождение от этих двух систем координат и матрицу вращения, которая выравнивает две системы координат, как только их происхождение будет соответствовать. Что именно вам нужна помощь оттуда? – wflynny
Я написал рассказ. Можно предположить, что существует только одна система координат. – Rouhollah