Относительная оптимизация позы с использованием 5-точечного алгоритма и RANSAC

Question

Я пытаюсь получить 3D-реконструкцию от некалиброванных изображений с несколькими видами. Я не знаю, какие параметры камеры

У меня есть функции SIFT.

Что мне нравится делать, это отфильтровать лидера, используя 5-точечный алгоритм в сочетании с RANSAC, так что я могу перейти к оптимизации относительной позы и триангуляции совпадающих точек.

У Opencv есть один API findEssentialMat(); Этот API нуждается в фокусе и pp. Где я могу иметь фокус и pp? Является ли этот API findEssentialMat() правильным, который я должен использовать для оценки позы? Если мой подход неверен, есть ли какой-либо API ближе к тому, чего я хочу достичь в OpenCV? Спасибо

Answer 1

Я не знаю внутренних параметров камеры. [...]

[...] продолжить [с] относительную оптимизацию позы и триангуляцию совпадающих точек.

Где я могу иметь фокус и pp?

Тогда findEssentialMat() не может быть использован в этой ситуации, поскольку это требует внутренних параметров, которые являются фокусным расстоянием и главной точкой (focal и pp аргументов).

Сначала откалибруйте камеру, чтобы восстановить эти параметры. Затем можно оценить оценку и трехмерную триангуляцию с помощью функций OpenCV.