Дано положение и положение поворота, как перевести координаты из одного кадра в другой? (используя baxter robot, ROS и python)

Question

Так что я хочу сделать по существу, преобразует набор координат из одного кадра в другой. У меня установлена ​​моя камера на руке моего робота (я знаю положение и ориентацию), и я просматриваю определенный объект и читаю координаты из кадра камеры.

Как преобразовать эти координаты в базовый фрейм? Я знаю, что я могу только сначала изменить ориентацию, используя матрицу обратной ориентации, а затем использовать какую-то трансляционную матрицу, но как мне получить эту матрицу? Как только ориентация будет исправлена, как мне сделать перевод?

Answer 1

Примечание: Я думаю, что это лучше всего подходит для комментариев, но мне не хватает точек репутации.

Если предположить, что обе ваши кадры доступны в ROS, то есть, если вы запускаете (как указано here):

rosrun tf tf_echo /source_frame /target_frame 

вы должны увидеть перевод и вращение между двумя кадрами. Затем вы можете использовать lookupTransform, чтобы получить эту информацию внутри своего кода (см .: TF tutorial).

Надеюсь, это поможет.