Tango: Почему встроенные данные из камеры RGB, а не из камеры глубины для проекции облаков точек?

Question

Я читал на форуме, и this сообщение привлекло мое внимание, так как мне пришлось выполнить ту же операцию. Принимаемый ответ, хотя использует внутренние данные RGB-камеры, которые я не понимаю. Почему бы не использовать встроенные данные камеры глубины для проекции на плоскость изображения, так как облако точек построено с помощью камеры глубины?

(я начал этот вопрос, как новый, потому что я не достаточно репутацию, чтобы написать это в качестве комментария)

Answer 1

Ответ зависит от того, что вы хотите в качестве глубины изображения. Принятый ответ предполагает, что желаемая карта глубины просматривается через цветную камеру.

Легкий способ подумать о том, что облако точек - это всего лишь куча точек в трехмерном пространстве, то, как он выступает на плоскости изображения, зависит от камеры просмотра. Если вы хотите, чтобы камера просмотра была глубинной камерой, вы можете использовать внутреннюю глубину камеры. Но чаще люди хотели бы использовать цветную камеру, потому что ее легче искать и т. Д.