0
Я пишу алгоритм для планирования пути для автономного маршрутизатора с использованием MATLAB, и у меня много проблем, сглаживающих путь. Прямо сейчас я создаю серию путевых точек (134 балла), чтобы мой робот не ударил никаких препятствий и не взял кратчайший путь от начала до конца. Это вызвало (не сглаженный) путь заключается в следующем:Сглаживание определенного пути с использованием градиентного спуска и буферов? [MATLAB]
1.1000 1.0000
1.2000 1.0000
1.3000 1.0000
1.4000 1.0000
1.5000 1.0000
1.6000 1.0000
1.7000 1.0000
1.8000 1.0000
1.9000 1.0000
2.0000 1.0000
2.1000 1.0000
2.2000 1.0000
2.3000 1.0000
2.4000 1.0000
2.5000 1.0000
2.6000 1.0000
2.7000 1.0000
2.8000 1.0000
2.9000 1.0000
3.0000 1.0000
3.1000 1.0000
3.2000 1.0000
3.3000 1.0000
3.4000 1.0000
3.5000 1.0000
3.6000 1.0000
3.7000 1.0000
3.8000 1.0000
3.9000 1.0000
4.0000 1.1000
4.1000 1.1000
4.2000 1.1000
4.3000 1.1000
4.4000 1.1000
4.5000 1.1000
4.6000 1.1000
4.7000 1.1000
4.8000 1.2000
4.9000 1.3000
5.0000 1.4000
5.1000 1.5000
5.2000 1.6000
5.3000 1.7000
5.4000 1.8000
5.5000 1.9000
5.6000 2.0000
5.6000 2.1000
5.6000 2.2000
5.6000 2.3000
5.6000 2.4000
5.6000 2.5000
5.6000 2.6000
5.6000 2.7000
5.6000 2.8000
5.6000 2.9000
5.6000 3.0000
5.6000 3.1000
5.6000 3.2000
5.6000 3.3000
5.6000 3.4000
5.6000 3.5000
5.6000 3.6000
5.6000 3.7000
5.6000 3.8000
5.6000 3.9000
5.6000 4.0000
5.6000 4.1000
5.6000 4.2000
5.6000 4.3000
5.6000 4.4000
5.6000 4.5000
5.6000 4.6000
5.6000 4.7000
5.6000 4.8000
5.6000 4.9000
5.6000 5.0000
5.6000 5.1000
5.6000 5.2000
5.6000 5.3000
5.6000 5.4000
5.6000 5.5000
5.6000 5.6000
5.6000 5.7000
5.6000 5.8000
5.6000 5.9000
5.6000 6.0000
5.6000 6.1000
5.6000 6.2000
5.6000 6.3000
5.6000 6.4000
5.6000 6.5000
5.6000 6.6000
5.6000 6.7000
5.6000 6.8000
5.6000 6.9000
5.6000 7.0000
5.6000 7.1000
5.6000 7.2000
5.6000 7.3000
5.6000 7.4000
5.6000 7.5000
5.6000 7.6000
5.6000 7.7000
5.6000 7.8000
5.6000 7.9000
5.6000 8.0000
5.6000 8.1000
5.6000 8.2000
5.7000 8.3000
5.8000 8.4000
5.9000 8.5000
6.0000 8.6000
6.1000 8.7000
6.2000 8.8000
6.3000 8.9000
6.4000 9.0000
6.5000 9.1000
6.6000 9.2000
6.7000 9.3000
6.8000 9.4000
6.9000 9.5000
7.0000 9.6000
7.1000 9.6000
7.2000 9.6000
7.3000 9.6000
7.4000 9.6000
7.5000 9.6000
7.6000 9.6000
7.7000 9.6000
7.8000 9.6000
7.9000 9.6000
8.0000 9.6000
8.1000 9.6000
8.2000 9.6000
8.3000 9.6000
8.4000 9.6000
8.5000 9.5000
8.6000 9.4000
8.7000 9.3000
8.8000 9.2000
8.9000 9.1000
9.0000 9.0000
9.1000 9.0000
Прилагаемое изображение показывает математические отношения я использую для градиентного спуска, где бета = 0,5 и гамма = 0,1. Когда я применяю эти отношения в своем коде для получения нового пути, мой новый путь полностью игнорирует ограничения и начинает/заканчивается в неправильной точке. Я также не знаю, как реализовать буфер вокруг препятствий (буфер = 0,25), поэтому я бы очень признателен за любую помощь!
Путь сглаживания код можно увидеть здесь:
newPath = zeros(length(path),2);
newPath(1,:) = path(1,:);
newPath(end,:)=path(end,:);
for i = 2:length(path)-1
newPath(i,:) = newPath(i,:)+0.5*(path(i,:)-newPath(i,:))+0.1*(newPath(i-1,:)-2*newPath(i,:)+newPath(i+1,:));
end
NEWPATH мой код генерирует это:
1.1000 1.0000
0.7100 0.6000
0.7210 0.5600
0.7721 0.5560
0.8272 0.5556
0.8827 0.5556
0.9383 0.5556
0.9938 0.5556
1.0494 0.5556
1.1049 0.5556
1.1605 0.5556
1.2160 0.5556
1.2716 0.5556
1.3272 0.5556
1.3827 0.5556
1.4383 0.5556
1.4938 0.5556
1.5494 0.5556
1.6049 0.5556
1.6605 0.5556
1.7160 0.5556
1.7716 0.5556
1.8272 0.5556
1.8827 0.5556
1.9383 0.5556
1.9938 0.5556
2.0494 0.5556
2.1049 0.5556
2.1605 0.5556
2.2160 0.6056
2.2716 0.6106
2.3272 0.6111
2.3827 0.6111
2.4383 0.6111
2.4938 0.6111
2.5494 0.6111
2.6049 0.6111
2.6605 0.6611
2.7160 0.7161
2.7716 0.7716
2.8272 0.8272
2.8827 0.8827
2.9383 0.9383
2.9938 0.9938
3.0494 1.0494
3.1049 1.1049
3.1105 1.1605
3.1110 1.2160
3.1111 1.2716
3.1111 1.3272
3.1111 1.3827
3.1111 1.4383
3.1111 1.4938
3.1111 1.5494
3.1111 1.6049
3.1111 1.6605
3.1111 1.7160
3.1111 1.7716
3.1111 1.8272
3.1111 1.8827
3.1111 1.9383
3.1111 1.9938
3.1111 2.0494
3.1111 2.1049
3.1111 2.1605
3.1111 2.2160
3.1111 2.2716
3.1111 2.3272
3.1111 2.3827
3.1111 2.4383
3.1111 2.4938
3.1111 2.5494
3.1111 2.6049
3.1111 2.6605
3.1111 2.7160
3.1111 2.7716
3.1111 2.8272
3.1111 2.8827
3.1111 2.9383
3.1111 2.9938
3.1111 3.0494
3.1111 3.1049
3.1111 3.1605
3.1111 3.2160
3.1111 3.2716
3.1111 3.3272
3.1111 3.3827
3.1111 3.4383
3.1111 3.4938
3.1111 3.5494
3.1111 3.6049
3.1111 3.6605
3.1111 3.7160
3.1111 3.7716
3.1111 3.8272
3.1111 3.8827
3.1111 3.9383
3.1111 3.9938
3.1111 4.0494
3.1111 4.1049
3.1111 4.1605
3.1111 4.2160
3.1111 4.2716
3.1111 4.3272
3.1111 4.3827
3.1111 4.4383
3.1111 4.4938
3.1111 4.5494
3.1611 4.6049
3.2161 4.6605
3.2716 4.7160
3.3272 4.7716
3.3827 4.8272
3.4383 4.8827
3.4938 4.9383
3.5494 4.9938
3.6049 5.0494
3.6605 5.1049
3.7160 5.1605
3.7716 5.2160
3.8272 5.2716
3.8827 5.3272
3.9383 5.3327
3.9938 5.3333
4.0494 5.3333
4.1049 5.3333
4.1605 5.3333
4.2160 5.3333
4.2716 5.3333
4.3272 5.3333
4.3827 5.3333
4.4383 5.3333
4.4938 5.3333
4.5494 5.3333
4.6049 5.3333
4.6605 5.3333
4.7160 5.2833
4.7716 5.2283
4.8272 5.1728
4.8827 5.1173
4.9383 5.0617
5.9038 5.9062
9.1000 9.0000
Ну, я вполне уверен, что мы в одном классе. Я думаю, что уравнение profs может иметь опечатку. Я попробовал ваш в нескольких комбинациях и получил очень неясные результаты. С самого начала я могу сказать вам, что уравнение, используемое вами, не соответствует заметкам (но даже если оно все равно не работает). Я собираюсь в офисные часы tm (10:30 утра), чтобы все это прояснить. Я рекомендую вам сделать то же самое. –
К сожалению, я должен работать в рабочее время, поэтому я никогда не смогу добраться до них. Это убивает меня:/ –