Фильтр Калмана для сглаживания сигналов акселерометра с использованием матрицы поворота

Question

У меня есть сигналы трехмерного акселерометра, которые явно зашумлены. Я пытаюсь использовать фильтр Калмана для устранения смещения и дрейфа от этих сигналов. В качестве дополнительного ввода у меня есть матрица вращения.

Я также могу использовать фильтр скользящей средней, и все будет хорошо, но как я могу использовать фильтр Каламана для сглаживания этих сигналов с помощью матрицы вращения?

С наилучшими пожеланиями

Chintan

Answer 1

Пожалуйста, смотрите документацию, как использовать скалярную Kamlan Фильтр: http://www.swarthmore.edu/NatSci/echeeve1/Ref/Kalman/ScalarKalman.html

Если вы можете запустить код в Matlab и увидеть, как скалярная фильтр Калмана работы : http://www.swarthmore.edu/NatSci/echeeve1/Ref/Kalman/scalarkalman.m

Как только вы знакомы с базовым и используете скалярный фильтр калмана, вы можете следить за Руководство по применению: http://robotsforroboticists.com/kalman-filtering/

Включено поворот, а линейная модель заменена на общую. Следующие два фильтра объединяются и, наконец, включается объединенный фильтр Калмана: http://campar.in.tum.de/Chair/KalmanFilter