Есть ли библиотека для внутреннего картографирования для Kinect 2.0?

Question

Я изучаю возможности, которые имеет Kinect, которые могут использоваться в поле робототехники.

Я работаю над роботом телеприсутствия, где Kinect является важным компонентом робота. Это фактически компонент, который используется для создания карты того, где находится робот, чтобы он мог плавно перемещаться и избегать препятствий перед ним. Как я искал в подобных проектах, я нашел несколько приложений, которые ближе, если не то же самое, что я хочу делать. Ближайшим приложение для моего исследования является феллинг project done by MIT

То, что я знаю, до сих пор является то, что методы, участвующие в этом процессе являются:

• 3D Mapping
• 3D точка Облако
• Одновременная локализация и картографии (SLAM)

В настоящее время мне удалось создать облако 3D-точек, используя следующие tutorial, но не знал что делать дальше.

Я хотел бы иметь любую информацию, которая может быть полезной, учебник или библиотека или что-то подобное. В основном отправная точка

Answer 1

Я думаю, что эта библиотека является то, что вы ищете:

http://pointclouds.org/

И на самом деле я очень удивлен, что вы не нашли его раньше, как вы используете тег этой точной библиотеки по вашему вопросу.

Он имеет кучу учебников здесь:

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/#i-o

Многие из тех, которые связаны с использованием Kinect.

И дали вам немного больше указаний на вашей личной заинтересованности, вы должны проверить эту реализацию KinFu:

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/using_kinfu_large_scale.php#using-kinfu-large-scale

Надеется, что это то, что вы искали.

Answer 2

Еще один вариант, который нужно изучить, - это Prepose Scripting language, с которыми команды Microsoft Research и Kinect вышли около 18 месяцев назад.