Можно ли одновременно управлять четырехкоординатным Pixhawk с помощью скрипта Taranis и DroneKit?

Question

Я успешно протестировал базовые сценарии DroneKit на компаньон-компьютере (малина Pi), чтобы достичь автономного полета на управляемом Pixhawk 3DR ArduCopter. RPi также подключается к различным датчикам и сжимает эти данные в реальном времени в одном сценарии python, чтобы влиять на полет.

Возможно ли пилотировать дрон вручную с помощью Taranis, как обычно, в то время как RPi (с запуском DroneKit) остается подключенным к Pixhawk и при необходимости отменяет радио? Например, механизм предотвращения фона, который принимает управление и перемещает вертолет, если пилот вот-вот упадет в стену (что легко обнаружить с помощью LIDAR).

Спасибо!

Answer 1

Пока ваше транспортное средство находится в любом режиме, кроме GUIDED, ваш скрипт dronekit не сможет контролировать поведение. Тем не менее, сценарий может изменить режим перемещателя на GUIDED, отправить некоторые команды, а затем установить режим обратно в предыдущий режим, когда это будет сделано.

Пример, который вы указали с использованием лидара для предотвращения препятствий, уже находится в разработке, будучи встроенным в обычные режимы полета. Возможно, он еще недостаточно хорошо документирован, но, возможно, попробуйте вникнуть в код, чтобы увидеть, как он работает.