У меня есть две откалиброванные камеры, которые смотрят на перекрывающуюся сцену. Я пытаюсь оценить позу камеры2 относительно камеры1 (потому что камера2 может перемещаться, но у обеих камер 1 и 2 всегда будут некоторые функции, которые перекрываются).Оценка перевода реального мира между двумя камерами с помощью соответствия функций
Я идентифицирую функции с помощью SIFT, вычисляя основную матрицу и, в конечном счете, необходимую матрицу. Как только я решаю для R и t (одно из четырех возможных решений), я получаю перевод по шкале, но возможно ли как-то вычислить перевод в единицах реального мира? В сцене нет объектов известного размера; но у меня есть данные калибровки для обеих камер. Я просмотрел некоторую информацию о структуре из Motion и оценке стереопозиции, но концепция масштаба и корреляция с переводом на реальный мир меня смущает.
Спасибо!
Спасибо за ответ. На самом деле у меня есть GPS и IMU, которые предоставляют информацию от движущейся камеры, но позы, исходящие от них, в какой-то степени звучат: поэтому идея заключалась в повышении точности их использования с помощью сопоставления функций. У меня может быть хорошая оценка положения от GPS в кадре 1, которая может дрейфовать в последующих кадрах. Есть ли способ, которым я могу использовать «угадать» расстояние, чтобы получить гораздо более точное значение? – HighVoltage
Стандартный подход для решения этой проблемы - использование Bundle Adjustment. Это даст вам относительный перевод и поворот камер по отношению к первой камере. Вы можете использовать информацию GPS, чтобы разрешить масштаб и исправить переводы. – Photon