Как получить доступ и использовать координаты скелета с помощью OpenNI, ASUS Xtion и ROS?

Question

Чтобы создать робота-последователя, я использую ASUS Xtion и OpenNI. Для получения изображений RGB и скелетов я использую сценарий отслеживания скелета (https://github.com/Chaos84/skeleton_tracker). Tracker публикует суставы в «/ tf» Но дело в том, что я не могу использовать эти совместные координаты в своем сценарии. Я не знаю, как получить к ним доступ. Как я могу получить доступ к ним и использовать их в своем сценарии, чтобы заставить робота двигаться в соответствии с этими координатами? Спасибо.

Answer 1

Чтобы получить совместные координаты и углы от темы/tf, вам необходимо установить tf-слушатель, который объясняется в этом link.

Также вы можете посмотреть один из моих пакетов ROS, где я написал tf прослушиватель, используя OpenNI и ASUS Xtion. Вот link.

Answer 2

Вы можете использовать другой скелет обнаружение/трекер, то BodySkeletonTracker:

https://github.com/derzu/BodySkeletonTracker

Посмотрите, как это работает:

Вы можете получить стыки точки получая объект класс SkeletonPoints.