Перевод декартовых координат от руки к раме мира: ROS & Baxter (python)

Question

Итак, я работаю с роботом baxter и использую рабочее пространство ROS. У бакстера есть камера, прикрепленная к его руке, из которой я могу читать координаты x, y, z определенного объекта относительно ручной рамы.

Как только мой объект обнаружен, мне нужна его координата x, y, z, но из основного кадра робота, поэтому мне нужно перевести от руки к кадру робота и учитывая, что у робота 6 градусов движения , Мне сложно понять, как это сделать. Я знаю, что я должен использовать матрицы DH, но может кто-нибудь попытаться объяснить мне, как я должен действовать?

Answer 1

Для ROS и Baxter Research Robot очень активные форумы вопросов. Также http://robotics.stackexchange.com для вопроса робототехники. Поэтому вам лучше задать этот вопрос на одном из них.

Если бы я был вами, я бы попросил на форуме ROS. Используя мощную библиотеку под названием tf, вы можете легко преобразовать координаты по цепочке суставов. В вашем случае вам может понадобиться выяснить координату обнаруженного объекта, что будет в центре внимания вопроса.