У меня установлены библиотеки Boost на Ubuntu 14.04, и я пытаюсь создать пакет ros в рабочей области catkin. Пакет представляет собой систему автономной навигации беспилотного летательного аппарата, состоящую из трех компонентов: одна из них позволяет создать 3D-карту облачных точек. Моя цель - изменить этот пакет, чтобы сохранить и загрузить облачные очки, которые я получаю.Boost, ros and catkin - ошибка компоновщика
Я думал использовать библиотеки Boost для сериализации структуры данных, содержащей 3D-карту.
Это структура моей карты в данных (с функцией сериализации добавленным мной):
#include <vector>
#include <TooN/se3.h>
#include <cvd/image.h>
#include <boost/archive/text_oarchive.hpp>
#include <boost/archive/text_iarchive.hpp>
struct MapPoint;
struct KeyFrame;
struct Map
{
Map();
inline bool IsGood() {return bGood;}
void Reset();
void MoveBadPointsToTrash();
void EmptyTrash();
template<class Archive>
void serialize(Archive & ar, const unsigned int version);
std::vector<MapPoint*> vpPoints;
std::vector<MapPoint*> vpPointsTrash;
std::vector<KeyFrame*> vpKeyFrames;
bool bGood;
};
И это моя реализация функции сериализации:
template<class Archive>
void Map::serialize(Archive & ar, const unsigned int version) {
ar & vpPoints;
ar & vpPointsTrash;
ar & vpKeyFrames;
}
сериализации вызывается другим файла (PTAMwrapper.cpp), которые обрабатывают команду в теме ролей:
//..
Map *mpMap;
//..
bool PTAMWrapper::handleCommand(std::string s)
{
if(s.length() == 4 && s.substr(0,4) == "save")
{
//save into file
const char *path="/home/user/Desktop/aGreatMap";
std::ofstream file(path); //open in constructor
// save data to archive
{
Map tMap = *mpMap;
boost::archive::text_oarchive oa(file);
// write class instance to archive
oa << tMap;
// archive and stream closed when destructors are called
}
}
//...
Когда я выполняю catkin_make, операция не удалась, давая мне ошибку:
Linking CXX executable /home/user/catkin_ws/devel/lib/tum_ardrone/drone_stateestimation
CMakeFiles/drone_stateestimation.dir/src/stateestimation/PTAMWrapper.cpp.o: in function "serialize<boost::archive::text_oarchive, Map>":
/usr/local/include/boost/serialization/access.hpp:116: undefined reference to "void Map::serialize<boost::archive::text_oarchive>(boost::archive::text_oarchive&, unsigned int)"
CMakeFiles/drone_stateestimation.dir/src/stateestimation/PTAMWrapper.cpp.o: in function "void boost::serialization::throw_exception<boost::archive::archive_exception>(boost::archive::archive_exception const&)":
/usr/local/include/boost/serialization/throw_exception.hpp:36: undefined reference to "boost::archive::archive_exception::archive_exception(boost::archive::archive_exception const&)"
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [/home/user/catkin_ws/devel/lib/tum_ardrone/drone_stateestimation] Error 1
make[1]: *** [tum_ardrone/CMakeFiles/drone_stateestimation.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j4 -l4" failed
Я подумал, что это проблема сшивания. Это верно? Любые предложения по его решению?
EDIT: это мой CMakeLists.txt файл:
//...
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
ardrone_autonomy
cv_bridge
dynamic_reconfigure
geometry_msgs
sensor_msgs
std_msgs
std_srvs
message_generation
roscpp
rospy
)
find_package(Boost COMPONENTS serialization REQUIRED)
//...
add_executable(drone_stateestimation ${STATEESTIMATION_SOURCE_FILES} ${STATEESTIMATION_HEADER_FILES})
set_target_properties(drone_stateestimation PROPERTIES COMPILE_FLAGS "-D_LINUX -D_REENTRANT -Wall -O3 -march=nocona -msse3")
target_link_libraries(drone_stateestimation ${PTAM_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_SERIALIZATION_LIBRARY})
add_dependencies(drone_stateestimation thirdparty ${PROJECT_NAME}_gencpp ${PROJECT_NAME}_gencfg)
//...
add_executable(drone_autopilot ${AUTOPILOT_SOURCE_FILES} ${AUTOPILOT_HEADER_FILES})
target_link_libraries(drone_autopilot ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_SERIALIZATION_LIBRARY})
add_dependencies(drone_autopilot thirdparty ${PROJECT_NAME}_gencpp ${PROJECT_NAME}_gencfg)
//...
add_executable(drone_gui ${GUI_SOURCE_FILES} ${GUI_RESOURCE_FILES_CPP} ${GUI_UI_FILES_HPP} ${GUI_HEADER_FILES_HPP})
target_link_libraries(drone_gui ${QT_LIBRARIES} cvd ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_SERIALIZATION_LIBRARY})
add_dependencies(drone_gui thirdparty ${PROJECT_NAME}_gencpp ${PROJECT_NAME}_gencfg)
У вас есть CMake списки файлов, где вы добавляете файлы, которые вы хотите скомпилировать? Вы должны связать библиотеку Boost там. – PeterO
@PeterO спасибо за ответ. Я добавляю файл в свой CMakeLists.txt (я нашел помощь в другом обсуждении). Мой файл в следующем ответе – jonyballerino
@jonyballerino Лучше всего отредактируйте ваш вопрос и поставите CMakeLists.txt в свой вопрос, а не в ответ. –