Я пытаюсь использовать клиент roscpp для вызова rospy-сервера. К сожалению, мои вызовы от моего клиента всегда терпят неудачу, хотя мой сервер работает правильно и без проблем. Я включил код для клиента и сервера ниже вместе с получаемым результатом (я могу включить CMakeList.txt и package.xml по запросу, но я уверен, что проблема находится где-то в следующих файлах).Клиент roscpp не может вызвать службу rospy
service.py:
#!/usr/bin/env python
from std_srvs.srv import Empty, EmptyResponse
import rospy
def serviceCall(call):
print "service called"
return EmptyResponse()
def serviceCall_server():
rospy.init_node('service_server')
s = rospy.Service('a_new_service', Empty, serviceCall)
print "Ready to receive service calls."
rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
serviceCall_server()
client.cpp:
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "service_client");
ros::NodeHandle n;
ros::Rate r(30);
ros::ServiceClient service_call = n.serviceClient<std_srvs::Empty>("/a_new_service", 100);
std_srvs::Empty srv;
service_call.waitForExistence();
if (service_call.call(srv))
{
ROS_ERROR("Successfully called service a_new_service");
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service a_new_service");
}
}
запуск файла:
<launch>
<node name="server" pkg="test" type="server.py" output="screen"/>
<node name="client" pkg="test" type="client" output="screen" />
</launch>
выход из стартового файла:
core service [/rosout] found
process[server-1]: started with pid [25659]
process[client-2]: started with pid [25660]
[ INFO] [1485448779.402439557]: waitForService: Service [/a_new_service] has not been advertised, waiting...
Ready to receive service calls.
[ INFO] [1485448779.630636002]: waitForService: Service [/a_new_service] is now available.
[ERROR] [1485448779.630685730]: Failed to call service a_new_service
Запуск файла запуска приводит к сбою вызова службы (см. Последнюю строку вывода). Я могу позвонить rosservice call/a_new_service {} с терминала успешно, что заставляет меня поверить, что я делаю что-то не так с моим клиентом, но я не уверен, что не так.
-
EDIT: Так что после дальнейшего исследования это, кажется, ошибка с файлом запуска Поскольку я могу назвать как сервер и клиент, используя rosrun и они общаются успешно. Кто-нибудь знает, почему файл запуска может вызвать ошибку при вызове? Особенно учитывая тот факт, что вызов waitForService говорит, что сервер доступен.